基于岸堤特征提取的近岸无人船激光SLAM方法

摘要： 针对无人船在近岸水域场景下使用传统激光同步定位与建图（SLAM）方法时，由于水面反射激光的能力较弱和水面波动造成的干扰，定位精度低和鲁棒性差的问题，提出一种基于岸堤特征提取的激光SLAM方法（EF-SLAM）。首先，引入了由岸堤反射且稳定分布在水面高程范围内的水边线点进行匹配，以减小激光雷达里程计在近岸水域场景下的高程估计误差，并由此提出基于点云前视投影的水边线点提取方法。其次... （共11页）