基于二维正态分布的无人机激光雷达点云匹配研究

摘要： 无人机激光雷达点云特征多，一次匹配花时间长，难以进行二次匹配，因此研究基于二维正态分布的无人机激光雷达点云匹配方法。采集无人机激光雷达点云图像，通过旋转平移方法、双边滤波方法对图像预处理，利用二维正态分布算法和动态时间规整算法完成点云特征提取，使用初始变换矩阵估计算法对点云进行粗匹配，再使用近点迭代算法进行点云快速精匹配，通过两次匹配实现无人机激光雷达点云快速匹配。实验结果表明... （共6页）