下肢外骨骼机器人交互力激励估计与稳定性分析

摘要： 为解决下肢外骨骼助行稳定性判据忽略人机交互需求的问题，提出了一种考虑人机交互力的助行稳定性判别和助行速度优化方法。首先，建立并分析了人行走和人-机协同行走的倒立摆模型，并融合质心加速度和足底压力信息来间接表达难以测量的人机交互力，进而给出了CoM-CoP-CoA（质心-足压中心-加速度合成点）数学表达式，探究了人机交互力对外骨骼助行稳定性的影响。其次，在上述数学表达式的基础上，...