番茄温室内移动喷药机器人的路径规划研究

摘要： 移动喷药机器人在番茄温室内作业时，存在规划路径效率低、平滑性差以及路径存在安全隐患等问题。提出了一种优化A*算法融合DWA算法的番茄温室移动喷药机器人的路径规划算法。充分考虑番茄温室具体环境，定义作业安全距离及对种植区进行膨胀化处理，保证移动喷药机器人安全作业；通过为启发函数添加动态权重因子，采用关键节点提取技术提高全局路径规划效率，同时引入转弯点以及三次B样条曲线确保路径的全... （共8页）