篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化方法研究

摘要： 篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置，而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中，机器人手臂易发生非可抗振动，影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方法建立了篮球投篮机器人手臂的运动模型和反馈模型，获取投篮机器人在运动过程中的相关数据。以此为依据采用五次多项式插值方法，结合粒子群优化算法和迭代方法，优化控制篮球... （共5页）