机器视觉在采摘机器人识别与定位中的应用

摘要： 针对采摘机器人的运行环境复杂，采摘效率无法满足实际生产需求。这里在采摘机器人体系结构的基础上，提出了一种基于机器视觉的夜间识别与定位方法。使用基于粒子群优化的独立成分分析方法来降低夜苹果图像中的噪声，然后使用PCNN分割方法对图像进行分割并通过边缘检测等提取目标轮廓，最后通过改进的三点定圆法对目标果实进行定位。通过仿真验证了该方法的可行性。结果表明，该方法在夜间遮挡小于50%时... （共6页）