排球训练机器人扣球位姿修正中的解耦控制

摘要： 因排球训练机器人在扣球位姿控制过程中需要多回路控制，不同控制回路之间相互影响，导致存在不同回路之间的耦合干扰，要获得良好的训练效果，需要对排球训练机器人在扣球训练过程中的耦合干扰进行解耦控制。为此，提出一种针对排球训练机器人扣球位姿修正的解耦控制方法。根据机器人的主要能量和扣球速度独立非线性项计算排球机器人姿态运动参数，采用扩展卡尔曼滤波器，估计机器人在扣球训练过程中的位姿。根... （共4页）