U形板焊接机器人设计与运动仿真

摘要： 针对船舱狭小空间U形板角焊缝焊接工况，设计了一款类轨道悬挂式移动焊接机器人。该焊接机器人由移动机器人本体、两自由度机械臂及焊炬组成，三自由度实现焊接位置调节。首先，介绍了焊接机器人的结构设计；其次，分析了U形板最小转弯半径与机器人各变量之间的参数关系，确保转弯要求；最后，利用ADAMS仿真机器人移动过程，研究多个变量对焊炬末端在Y、Z方向偏移及振动的影响。结果表明：移动过程中，... （共5页）