一种多自由度可调节下肢康复外骨骼的设计与仿真

摘要： 针对下肢受损、脑卒中等患者的康复训练，设计了一款多自由度可调节下肢康复外骨骼，利用丝杆机构代替传统腿部结构，并在腰部设有转动模块，能更好地实现人机协同。采用拉格朗日方法建立下肢外骨骼动力学模型，并计算了理论转矩；构建了下肢康复外骨骼模型，利用Ansys和Adams软件分别进行了有限元仿真和外骨骼运动学/动力学仿真。结果验证了结构设计的合理性，为后续下肢外骨骼制造与电动机选型提供... （共6页）