一种混联式上肢康复外骨骼结构设计与分析

摘要： 针对现有上肢外骨骼存在的精度、稳定性与外骨骼体积之间的平衡问题，提出了一种8自由度的混联式上肢康复外骨骼机器人；设计了一种新型的2自由度肘部康复装置，代替传统的单自由度肘部外骨骼，旨在更好地实现上肢运动障碍患者的肘部训练；设计了一种共轴球面的3RRR/S机构，用于手部康复，可使手部的康复训练更具包裹性。根据混联外骨骼机构确立坐标系，使用矢量环路法建立机构刚体部分的运动学模型，并...