基于RBF神经网络的闭链下肢康复机器人自适应补偿控制

摘要： 在下肢康复机器人的康复训练过程中，模型参数、环境干扰等不确定性因素会影响机器人轨迹跟踪的精度。针对这一问题，提出了一种基于径向基函数（Radial Basis Function,RBF）神经网络的自适应补偿控制，该控制方法能够提高机械系统轨迹跟踪的精确性。首先，设计一款具有4种工作模式、运动稳定的闭链卧式下肢康复机器人结构；然后，利用拉格朗日方法求解动力学名义模型，将康复装置的...