下肢穿戴式助行器结构设计与仿真分析

摘要： 设计了一款下肢穿戴式助行器，主要作用是辅助脑卒中、偏瘫等有下肢运动障碍的患者进行日常行走活动。首先，在对下肢运动机制、关节结构以及自由度组成分析的基础上，建立了下肢穿戴式助行器的三维结构模型；应用三维红外动作捕捉系统采集正常人行走步态数据，拟合出对应关节角度曲线；建立助行器简化D-H模型，对助行器进行了运动学建模分析；将动作捕捉实验（简称动捕实验）采集的步态数据作为仿真驱动，对...