一种新型弱耦合并联髋关节康复机构设计及运动控制

摘要： 针对髋关节功能障碍人群，提出了一种新型弱耦合并联髋关节康复机构，该机构与人体下肢组成封闭运动链，使其具有3个转动自由度，且其转动中心与人体髋关节中心重合，可满足髋关节康复运动需求。采用封闭矢量法建立了人-机逆运动学模型；采用数值法建立了人-机正运动学模型；基于模糊控制理论，设计了模糊自适应比例-微分（Proportional-Derivative,PD）控制器，利用跟踪误差及其...