一种球面耦合颈椎康复机器人结构设计与分析

摘要： 针对国内外各种颈椎康复机构存在的结构、体积、功能和穿戴性方面的问题，提出一种球面耦合颈椎康复机器人方案。首先，从颈椎病患者常用康复动作出发，按照人体颈部生理结构和运动学机制，设计了一种新型球面耦合机构，旨在更好地实现患者的头颈部康复训练；然后，使用螺旋理论进行机构自由度分析，建立机器人运动学和动力学模型，得到了机构运动学求解公式和动力学方程，通过Matlab仿真得到机构运动空间...