一种上肢康复机器人肩关节减速器的传动精度分析及优化

摘要： 基于上肢康复机器人的肩关节相对于其他上肢关节误差敏感性高及承载大的特点，采用一种渐开线少齿差行星减速器应用于其肩关节传动。考虑加工装配误差是造成传动误差的主要因素，运用啮合线增量法建立少齿差行星减速器传动误差的解析计算模型；从统计学角度出发，采用蒙特卡洛法分析了偏心误差及其初始相位对上肢康复机器人肩关节传动精度的影响；基于肩关节传动精度解析模型，分析了传动误差造成的输出力矩波动...