黄花菜采摘机器人设计与采摘点的视觉定位

摘要： 针对黄花菜采摘点识别定位求解困难，开发了一款基于双目视觉系统的黄花菜采摘机器人，从确定并联机械手尺寸参数到对黄花菜图像采摘点定位求解进行了研究。提出一种在自然场景下黄花菜视觉识别与采摘点定位方法，对黄花菜图像提取HSI空间分量S并采用迭代最佳阈值分割算法；将黄花菜生长趋势姿态分为两类，计算连通域最小外接矩形，确定不同生长姿态下的感兴趣区域；在区域内运用累计概率霍夫直线检测结合求... （共6页）