海珍品采捕双机械手协调运动轨迹规划研究

摘要： 为替代传统的人工、机械采捕方式，实现海珍品的自动化、精准化采捕，设计了一种水下采捕双机械手，主机械手具有抓取功能，副机械手完成收集任务，双手协调作业完成采捕作业。所设计的主、副机械手关节均采用独立电机驱动，保证了采捕机械手的灵活性，建立了双机械手三维实体模型。基于D-H法建立了双机械手运动学模型，并验证了模型的正确性。通过MATLAB与ADAMS联合仿真平台得出了双机械手无碰撞... （共8页）