履带式爬壁机器人运动学建模与磁吸附设计

摘要： 针对搭载高压水射流装置的履带式爬壁机器人附壁稳定性问题，结合设计的爬壁机器人的结构特点，建立了爬壁机器人吸附在船舶壁面时的运动学模型，分析并求解了影响爬壁机器人附壁性能的各个因素，并对其磁吸附单元进行设计，分析磁吸附单元在N-S充磁和Halbach充磁方向时磁力与间隙关系。借助拉伸试验机对永磁吸附单元进行试验，验证了磁吸附单元的可靠性。并对搭建的功能性样机，开展室内水平行走、垂... （共7页）