基于μ综合的平面单臂柔性梁鲁棒振动控制研究

摘要： 针对平面单臂柔性梁轨迹跟踪及末端弹性振动问题，提出了基于μ综合的控制方法对其进行抑振控制。首先，采用假设模态法描述弹性变形，并基于Lagrange方程建立动力学模型；其次，考虑载荷质量和结构阻尼的参数不确定性及建模摄动，运用线性分式变换，选用加权函数建立混合不确定模型。通过引入理想模型改进μ综合的标准控制结构，提高了系统收敛性并改善了闭环系统性能。基于μ综合控制方法，设计了系统... （共8页）