新型刚柔耦合爬壁机器人虚拟样机建模与仿真分析

摘要： 对于具有刚柔耦合性质的船用爬壁机器人在建立虚拟样机时，履带为多柔性体连接件，刚性体与柔性体机构之间难以建立配合关系及动力学约束，从而导致其不能完成仿真运动。针对此问题，文中依据DAE建模原理和SI2积分求解法提出刚柔分离建模方案。设计了刚柔耦合爬壁机器人，其由刚体性质的车体框架和柔体性质的履带移动机构组成。通过此建模方案有效地完成了机器人的多体动力学虚拟样机建模和仿真，联合仿真... （共10页）