深海海底钻机硬着底动力学建模与分析

摘要： 以三支腿深海海底钻机为研究对象，为实现其水下布放时安全着底，针对钻机硬着底进行动力学建模与分析。首先，构建考虑钻机机体平面运动、脚板空间运动的7自由度钻机着底动力学模型；然后，通过法向考虑重复动加载问题、切向引入修正摩擦系数建立脚板-底质接触力模型，采用等效弹簧-阻尼法建立支腿轴向力模型，并同时考虑钻机与海水间的摩擦阻力及水动力等因素；最后，以我国“海牛Ⅱ号”深海海底钻机为例，... （共12页）