未知干扰下多船相邻交叉耦合同步编队避障控制

摘要： 针对在未知海洋干扰下编队航行时的同步性能差和障碍物碰撞风险问题，提出了一种多船舶分布式相邻交叉耦合同步编队避障鲁棒控制方法和具有更高同步控制精度的相邻交叉耦合同步控制策略，并利用神经网络估计未知海洋干扰；为防止船舶与障碍物、船舶与船舶之间的碰撞风险，将人工势场法应用到多船舶编队控制系统当中；通过模拟5艘船舶在具有多个障碍物和未知海洋干扰情况下的并排编队航行场景，测试了提出方法的... （共13页）