一种蒸汽发生器水下检查机器人高精度定位方法

摘要： 密闭的核电蒸汽发生器(Steam Generator, SG)内环境纹理单一重复及光照不良等导致检查机器人定位困难及作业过程中难以确定被检查的传热管位置。针对该问题，提出一种实时高精度的机器人定位方法。通过目标检测算法对视频帧中选定范围内的传热管进行检测及排序，并在初始帧中参照SG内部少量可区分点设定传热管的初始参考序号；基于前后帧同一目标间距离与帧内不同目标间距离的几何约束关... （共8页）