基于神经网络-PID控制的水面无人艇控制系统设计

摘要： 为了提高在存在外界干扰和障碍物的环境下水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)控制系统的准确性和鲁棒性，提出了神经网络-PID控制算法。首先，使用人工势场法规划路径，得到一条从起点到终点的可行路径；然后，利用神经网络的自学习能力修正控制参数，实现控制参数的实时在线调节，精确调控USV沿着规划好的路径行进。在不同环境下进行仿真测试，仿真结果表明，与常... （共7页）