基于因子图的AUV集群速度估计和协同定位
控制理论与应用
页数： 11 2023-12-15
摘要： 随着海洋科技发展,自主水下航行器(AUVs)协作执行任务技术被广泛应用, AUVs的准确定位是实现AUV集群协同作业的基础技术要求.然而,在协同定位系统中, AUVs间的异步时钟会影响测距精度,并且惯性测量系统推算的速度有较大误差.本文针对AUV集群系统中的协同定位问题,提出了利用距离测量和多普勒频移测量进行误差修正的方法.该方法首先针对时钟异步问题对距离测量的影响,利用泰勒算... （共11页）
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