基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制

摘要： 针对考虑外部海洋环境扰动和内部模型不确定性的多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV),研究其在通信资源受限和机载能量受限下的协同路径跟踪控制问题.首先,针对水声通信信道窄造成的通信资源受限问题,设计一种基于事件触发机制(Event-triggered mechanism, ETM)的协同通信策略;然后,针对模型不确定性和海洋环境扰... （共11页）