面向结构化道路的智能驾驶轨迹规划一致性研究

摘要： 智能车在动态环境中的轨迹规划须具备良好的舒适性及安全性，离散采样轨迹规划算法具有实时性高、多目标最优等优点而被广泛研究和应用，但在仿真及实车测试中发现，典型的基于多项式优化求解的离散采样局部轨迹规划结果在换道等瞬态过程存在一致性较差的问题。本文针对性提出一种考虑一致性评价的“拼接+强规划”轨迹规划算法。具体而言，根据自车状态截取历史轨迹为当前周期拼接轨迹，结合拼接轨迹和轨迹末状... （共14页）