面向量产的高速公路智能换道系统决策规划方法研究

摘要： 高速公路智能换道是高级辅助驾驶系统（ADAS）的重要功能，现阶段算法难以在低算力硬件资源条件下兼顾换道安全性和平顺性。为解决此问题，本文提出一种高速公路智能换道系统决策规划方法。通过分级危险区域，检测碰撞风险做出换道决策，进而实施横纵向解耦规划。在横向规划中，设计两阶段五次多项式换道轨迹规划，提升换道途中安全性和平顺性。在纵向规划中，巡航工况采用类PID算法，可提升规划实时性，... （共13页）