基于SMPA的半挂车自动泊车运动规划方法研究

摘要： 半挂车辆的非稳定运动学特性为其泊车过程中自主运动规划带来严峻挑战。针对半挂车在多障碍物的静态场景中泊车运动规划算法效率低、结果平滑性差等问题，本文提出了序列式运动规划方法（sequential motion planning algorithm, SMPA）。首先，提出了基于二次规划策略和改进双向快速扩展随机树（bidirectional rapidly-exploring r... （共12页）