ADAS系统视觉与毫米波雷达分布式抗差卡尔曼滤波融合算法

摘要： 自动驾驶车辆常常利用多传感器对周围目标进行检测和跟踪，但受限于传感器多源异构特性和复杂多变的驾驶环境，准确的多目标检测和跟踪仍是实现自动驾驶的一大困难和挑战。本文面向高级驾驶辅助系统（ADAS）的多目标检测与跟踪任务，采用了基于1个视觉传感器和5个毫米波雷达（1V5R）的传感器配置方案，且设计了基于分布式抗差卡尔曼滤波器的多传感器信息融合算法以实现对周围目标的准确感知。首先，针... （共11页）