基于多模态轨迹预测的智能车轨迹规划研究

摘要： 混合交通流下由于驾驶员意图的不确定性行驶轨迹将呈现多模态属性，为了提高安全性并实现个性化驾驶，本文提出一种基于环境车辆多模态轨迹预测的智能车轨迹规划算法。首先，结合图卷积神经网络（GCN）和长短期记忆网络（LSTM）并加入注意力机制建立轨迹预测模型，预测不同行驶意图下的未来轨迹概率分布。然后，针对环境车辆的多意图概率下预测轨迹集合，根据自动驾驶风格偏好，设定一定的概率阈值挑选出... （共11页）