基于时空风险的智能驾驶车辆避险决策规划

摘要： 为完善复杂道路场景下智能驾驶车辆的碰撞风险评估方法，实时生成有效避险轨迹，本文提出了一种基于时空风险的智能驾驶车辆避险决策规划方法。首先，采用时空耦合的多域风险度量作为评估指标，监督智能驾驶车辆横纵向碰撞风险，同时实时监测行车风险指标变化，通过与典型避险场景风险数据库间的相关性分析，判断潜在碰撞风险大小，从而提前规避风险。然后，依据行车风险场对车辆目标状态进行不均匀采样，规避行... （共10页）