自动驾驶汽车避撞极限研究

摘要： 精确计算不同避撞控制策略的极限避撞距离是自动驾驶汽车避撞决策与控制的基础。为厘清差动制动控制对避撞距离的影响，探究转向和差动制动集成控制的极限避撞能力，提高极限避撞距离的计算精度，本研究基于非线性车辆集成动力学和最优控制理论提出一种自动驾驶汽车极限避撞距离计算方法。首先，建立了非线性7自由度车辆动力学模型和复合滑移工况的Pacejka轮胎模型。进一步地，基于上述模型构建了极限避... （共10页）