引入自监督预训练的轨迹预测方法

摘要： 针对目前基于监督学习的轨迹预测模型数据利用效率低、精度有限的问题，提出一种轨迹预测模型及通用的自监督预训练策略。首先，基于Transformer搭建轻量化的轨迹预测模型，实现场景时序空间特征提取与交互关系建模；其次，设计运动信息时序掩码、道路信息空间掩码、交互关系掩码3类掩码重建任务对模型进行自监督预训练，以提升模型对场景通用特征的提取能力；最后，以预训练权重为初始化参数在下游... （共9页）