一种基于简化可视图的建图和规划方法

摘要： 当前车辆路径规划大部分是基于栅格地图的规划方法，这种方法在搜索面积较大时计算量也会大幅增加。相比之下，基于可视图的方法能够在路径搜索时减小计算量，但是受到障碍物复杂程度的影响较大。针对这一问题，本文结合SLAM和可视图的方法，提出了一种简化可视图的建图和规划方法。首先使用改进的SLAM算法生成点云地图，并进行动态障碍物的剔除。接着生成可视图，并基于障碍物的大小和顶点处内凹角的大... （共10页）