基于双电机主动横向稳定杆的车辆位姿联合控制研究

摘要： 针对集成双电机主动横向稳定杆车辆的车身姿态控制方法进行研究。首先建立了双电机主动横向稳定杆动力学模型以及包含侧倾、横向、横摆、俯仰、悬架垂向位移的车辆8自由度模型，其次针对复杂工况下控制算法参数难整定问题，提出了基于悬架高度信号、路面坡度信号等车辆状态信息的实际俯仰角估计方法、理想俯仰角标定方法以及俯仰工况辨识方法，以双电机主动横向稳定杆为作动器设计了基于PID控制算法的俯仰子... （共10页）