基于改进LPV模型的自动驾驶轻型货车横向控制

摘要： 本文为适应物流自动驾驶轻型货车载荷显著变化的特点，满足低计算负载和高稳定性等需求，提出了一种基于LPV-MPC的路径跟踪控制方法。首先构建线性参变模型，并制定该模型与调度变量-速度和载荷的非线性映射规则，旨在提高行车稳定性并降低系统对参数的灵敏度；然后在滚动优化部分，为解决规划层提供的离散轨迹点稠密程度不匹配控制模块预测层需求的问题，设计了一种轨迹重构的方法，构建了适应预测层时... （共11页）