无人驾驶车辆路径跟踪混合控制策略研究

摘要： 针对单一控制算法无法同时满足无人驾驶车辆对路径跟踪精度和控制器求解速度需求的问题，提出一种基于线性二次型调节器（LQR）和模型预测控制（MPC）的混合控制策略。该策略在低速工况下使用线性二次型调节器、在高速工况下使用模型预测控制算法进行路径跟踪控制，在此基础上设计基于有限状态机（FSM）的控制算法切换机制，并通过遗传算法（GA）对控制参数进行优化，基于CarSim和MATLAB... （共10页）