基于二次转角约束的改进RRT路径规划算法研究

摘要： 针对快速随机搜索树（RRT）算法存在节点扩展冗余、生成路径不满足车辆转角条件等问题，提出一种改进的二次转角约束RRT算法。首先，在传统RRT算法基础上对采样空间进行裁剪，引入目标导向策略减少采样时间；然后采用车辆膨胀处理和直线方法检测障碍物，并引入第一次转角约束得到粗解路径；接着对粗解路径建立二次转角约束并进行优化处理，获取优化路径后拟合，并进行仿真验证。结果表明，相比于引入目... （共8页）