考虑驾驶风格的高速行驶工况自动换道决策规划研究

摘要： 为了解决高速行驶工况下自动驾驶车辆决策模型的车间互动性不足、规划控制匹配性差等问题，构建了基于斯塔克尔伯格（Stackelberg）博弈的闭环换道决策模型，将障碍车响应纳入自车换道决策中，同时引入驾驶风格特征优化多目标决策成本函数，并使用粒子群优化（PSO）算法求解博弈决策模型，采用考虑质心侧偏角影响下的运动学模型预测车辆状态，设计了基于动态风险势场法的非线性模型预测规划控制器... （共12页）