基于模糊收敛和模仿强化学习的自动驾驶横向控制方法

摘要： 针对自动驾驶车辆各横向控制因素存在强耦合性，依赖理想模型的控制方法难以实现完全解耦且难以从仿真环境迁移到实际车辆，以及强化学习方法在自动驾驶横向控制中收敛速度慢的问题，利用模糊推理器和模仿强化学习在车辆横向控制中的共性，以模糊推理器作为模仿强化学习初始化条件，并进行学习过程指导，从而实现强化学习过程的快速收敛。利用MATLAB/Carla仿真以及实车试验对该控制方法进行了验证，... （共8页）