基于自适应调参滤波的路面坡度估计算法

摘要： 为解决低配电动车型缺少直接的道路坡度信息问题，提出基于现有控制器局域网（CAN）总线信号的路面坡度估计算法。首先，对总线输入的车速和纵向加速度信号进行预处理，并根据坡度与车速、纵向加速度间的关系构建卡尔曼滤波方程，估算道路坡度；然后，分析卡尔曼滤波过程中噪声方差参数对坡度估算结果的影响，设计自适应调参的卡尔曼滤波器，对坡度估计结果进行优化；最后，通过实车测试验证了坡度估计算法的... （共6页）