基于CFD-PID方法的仿生鱼自推进运动研究

摘要： 相较于传统的螺旋桨推进方式，水下仿生推进具有灵活、高效及对环境干扰小等优势。该文在求解不可压N-S方程和牛顿第二定律的基础上，嵌入PID控制算法，构建CFD-PID求解器，模拟主动控制下的仿生鱼自推进运动。通过PID算法动态调节仿生鱼摆幅，间接控制其速度，使仿生鱼可以达到任意特定的收敛速度。与常规方式自推进相比，PID控制自推进能更快地加速到预定速度，且在加速时期产生更大尺度的... （共5页）