自适应量化神经网络滑模无人船编队控制

摘要： 针对复杂海洋环境下欠驱动水面无人船(unmanned surface vehicle, USV)编队控制存在的模型不确定性、参数摄动、控制输入量化等问题，提出一种自适应量化神经网络滑模控制算法。在USV运动学子系统中，设计基于内外环控制策略的制导律，解决USV欠驱动问题。由于所采用的动力学模型中含有未知项和外界环境干扰，故在USV动力学子系统中通过使用径向基函数神经网络实现对干... （共7页）