船舱格子型角焊缝移动焊接机器人系统设计

摘要： 针对大型船舱格子型角焊缝空间狭小，大型自动化设备与工人难以高质量完成焊接作业的现状，设计了一种可进行连贯直角角焊缝焊接的移动焊接机器人系统。该机器人由机械结构与电路控制系统组成，其中机械结构包括双轴后驱车体、可伸缩接触式传感器、机器人升降旋转复合机构、焊枪位姿调整机构；电控系统硬件包括PLC控制器、行程限位开关、步进电机与配套驱动器、直流减速电机和配套的运动状态调控板。另外，还... （共7页）