基于点云的自动驾驶下三维目标检测

摘要： 针对当前三维目标检测算法对行人、骑行人等小目标检测效果不佳的缺点，提出一种改进PV-RCNN的三维目标检测算法。改进关键点下采样方式，通过滤除背景及离群点提高关键点在目标上的命中率；设计多尺度区域建议网络，尺度匹配的特征图提高边界框的生成质量；使用加入方向感知的DIoU损失函数优化边界框的回归。实验结果表明，与基准网络相比，算法在KITTI测试集的车辆、行人和骑行人的mAP分别... （共7页）