熔岩管探测的定位方法

摘要： 针对月球熔岩管内定位，选取海南省海口石山火山熔洞作为模拟月球熔岩管实验区域，利用立体视觉、激光雷达和IMU传感器进行模拟月球熔岩管环境下的定位实验，应用立体视觉定位、激光扫描点云定位、视觉融合IMU定位、激光点云融合IMU以及视觉激光融合IMU定位等方法进行定位处理，对各类方法在不同光照与地形条件熔岩管环境下定位结果的平均误差与稳健性进行对比分析。实验结果表明，立体视觉在长距离... （共8页）