水下无人平台的模型参考自适应姿态控制研究

摘要： 水下无人平台通常用于海洋勘探和开发，以帮助研究人员了解水下情况。针对水下无人平台在恶劣海底环境下保持姿态稳定困难，无法有效开展海底矿物资源勘探及实时回传清晰、稳定水下图像的问题，设计一种基于模型参考自适应PID的姿态控制系统。通过控制器不断迭代控制参数，使平台在搭载不同水下勘探设备的情况下依然能够保持水下姿态的稳定。分别在Matlab/Simulink环境和实际工况下对平台的姿... （共8页）