基于增量MPC和转向角优化的泊车轨迹跟踪研究

摘要： 针对传统模型预测控制(model predictive control, MPC)下泊车过程中轨迹跟踪精度较低且实时性较差的问题，提出一种改进的MPC控制方法。首先，基于车辆运动学模型，加入控制量和控制增量约束，设计增量MPC控制器，提升轨迹跟踪精度；其次，根据车辆当前状态，利用卡尔曼滤波算法优化转向角，防止转向角出现突变的情况；最后，通过搭建Matlab/Simulink与C... （共8页）