感-通-物多目标融合应急无人机路径规划方法

摘要： 为了完成多无人机应急救援场景下救灾点的需求感知（感）、数据收集（通）和物资投放（物）任务，提出了在考虑无人机能耗约束下，感-通-物多目标融合的两阶段的应急无人机路径规划求解框架。第一阶段提出基于时序图卷积网络的救灾点人数预测模型，并量化救灾点物资和通信需求；第二阶段提出基于贪心和禁忌搜索的多无人机路径规划算法，通过交替优化救灾点划分和单无人机路径规划来求解原优化问题。仿真结果表... （共12页）